[2.0.x] 6th-order jerk-controlled motion planning in real-time
|
||
436 | 436 |
|
437 | 437 |
|
438 | 438 |
|
439 |
|
|
439 | 440 |
|
440 | 441 |
|
441 | 442 |
|
|
||
608 | 608 |
|
609 | 609 |
|
610 | 610 |
|
611 |
|
|
612 |
|
|
613 |
|
|
614 |
|
|
615 |
|
|
616 |
|
|
617 |
|
|
618 |
|
|
619 |
|
|
620 |
|
|
621 |
|
|
611 | 622 |
|
612 | 623 |
|
613 | 624 |
|
|
||
260 | 260 |
|
261 | 261 |
|
262 | 262 |
|
263 |
|
|
263 |
|
|
264 | 264 |
|
265 | 265 |
|
266 | 266 |
|
|
||
28 | 28 |
|
29 | 29 |
|
30 | 30 |
|
31 |
|
|
31 |
|
|
32 | 32 |
|
33 | 33 |
|
34 | 34 |
|
|
||
608 | 608 |
|
609 | 609 |
|
610 | 610 |
|
611 |
|
|
612 |
|
|
613 |
|
|
614 |
|
|
615 |
|
|
616 |
|
|
617 |
|
|
618 |
|
|
619 |
|
|
620 |
|
|
621 |
|
|
611 | 622 |
|
612 | 623 |
|
613 | 624 |
|
|
||
628 | 628 |
|
629 | 629 |
|
630 | 630 |
|
631 |
|
|
632 |
|
|
633 |
|
|
634 |
|
|
635 |
|
|
636 |
|
|
637 |
|
|
638 |
|
|
639 |
|
|
640 |
|
|
641 |
|
|
631 | 642 |
|
632 | 643 |
|
633 | 644 |
|
|
||
608 | 608 |
|
609 | 609 |
|
610 | 610 |
|
611 |
|
|
612 |
|
|
613 |
|
|
614 |
|
|
615 |
|
|
616 |
|
|
617 |
|
|
618 |
|
|
619 |
|
|
620 |
|
|
621 |
|
|
611 | 622 |
|
612 | 623 |
|
613 | 624 |
|
|
||
656 | 656 |
|
657 | 657 |
|
658 | 658 |
|
659 |
|
|
660 |
|
|
661 |
|
|
662 |
|
|
663 |
|
|
664 |
|
|
665 |
|
|
666 |
|
|
667 |
|
|
668 |
|
|
669 |
|
|
659 | 670 |
|
660 | 671 |
|
661 | 672 |
|
|
||
615 | 615 |
|
616 | 616 |
|
617 | 617 |
|
618 |
|
|
619 |
|
|
620 |
|
|
621 |
|
|
622 |
|
|
623 |
|
|
624 |
|
|
625 |
|
|
626 |
|
|
627 |
|
|
628 |
|
|
618 | 629 |
|
619 | 630 |
|
620 | 631 |
|
|
||
608 | 608 |
|
609 | 609 |
|
610 | 610 |
|
611 |
|
|
612 |
|
|
613 |
|
|
614 |
|
|
615 |
|
|
616 |
|
|
617 |
|
|
618 |
|
|
619 |
|
|
620 |
|
|
621 |
|
|
611 | 622 |
|
612 | 623 |
|
613 | 624 |
|
|
||
608 | 608 |
|
609 | 609 |
|
610 | 610 |
|
611 |
|
|
612 |
|
|
613 |
|
|
614 |
|
|
615 |
|
|
616 |
|
|
617 |
|
|
618 |
|
|
619 |
|
|
620 |
|
|
621 |
|
|
611 | 622 |
|
612 | 623 |
|
613 | 624 |
|
|
||
608 | 608 |
|
609 | 609 |
|
610 | 610 |
|
611 |
|
|
612 |
|
|
613 |
|
|
614 |
|
|
615 |
|
|
616 |
|
|
617 |
|
|
618 |
|
|
619 |
|
|
620 |
|
|
621 |
|
|
611 | 622 |
|
612 | 623 |
|
613 | 624 |
|
|
||
596 | 596 |
|
597 | 597 |
|
598 | 598 |
|
599 |
|
|
600 |
|
|
601 |
|
|
602 |
|
|
603 |
|
|
604 |
|
|
605 |
|
|
606 |
|
|
607 |
|
|
608 |
|
|
609 |
|
|
599 | 610 |
|
600 | 611 |
|
601 | 612 |
|
|
||
609 | 609 |
|
610 | 610 |
|
611 | 611 |
|
612 |
|
|
613 |
|
|
614 |
|
|
615 |
|
|
616 |
|
|
617 |
|
|
618 |
|
|
619 |
|
|
620 |
|
|
621 |
|
|
622 |
|
|
612 | 623 |
|
613 | 624 |
|
614 | 625 |
|
|
||
596 | 596 |
|
597 | 597 |
|
598 | 598 |
|
599 |
|
|
600 |
|
|
601 |
|
|
602 |
|
|
603 |
|
|
604 |
|
|
605 |
|
|
606 |
|
|
607 |
|
|
608 |
|
|
609 |
|
|
599 | 610 |
|
600 | 611 |
|
601 | 612 |
|
|
||
607 | 607 |
|
608 | 608 |
|
609 | 609 |
|
610 |
|
|
611 |
|
|
612 |
|
|
613 |
|
|
614 |
|
|
615 |
|
|
616 |
|
|
617 |
|
|
618 |
|
|
619 |
|
|
620 |
|
|
610 | 621 |
|
611 | 622 |
|
612 | 623 |
|
|
||
618 | 618 |
|
619 | 619 |
|
620 | 620 |
|
621 |
|
|
622 |
|
|
623 |
|
|
624 |
|
|
625 |
|
|
626 |
|
|
627 |
|
|
628 |
|
|
629 |
|
|
630 |
|
|
631 |
|
|
621 | 632 |
|
622 | 633 |
|
623 | 634 |
|
|
||
608 | 608 |
|
609 | 609 |
|
610 | 610 |
|
611 |
|
|
612 |
|
|
613 |
|
|
614 |
|
|
615 |
|
|
616 |
|
|
617 |
|
|
618 |
|
|
619 |
|
|
620 |
|
|
621 |
|
|
611 | 622 |
|
612 | 623 |
|
613 | 624 |
|
|
||
627 | 627 |
|
628 | 628 |
|
629 | 629 |
|
630 |
|
|
631 |
|
|
632 |
|
|
633 |
|
|
634 |
|
|
635 |
|
|
636 |
|
|
637 |
|
|
638 |
|
|
639 |
|
|
640 |
|
|
630 | 641 |
|
631 | 642 |
|
632 | 643 |
|
|
||
618 | 618 |
|
619 | 619 |
|
620 | 620 |
|
621 |
|
|
622 |
|
|
623 |
|
|
624 |
|
|
625 |
|
|
626 |
|
|
627 |
|
|
628 |
|
|
629 |
|
|
630 |
|
|
631 |
|
|
621 | 632 |
|
622 | 633 |
|
623 | 634 |
|
|
||
612 | 612 |
|
613 | 613 |
|
614 | 614 |
|
615 |
|
|
616 |
|
|
617 |
|
|
618 |
|
|
619 |
|
|
620 |
|
|
621 |
|
|
622 |
|
|
623 |
|
|
624 |
|
|
625 |
|
|
615 | 626 |
|
616 | 627 |
|
617 | 628 |
|
|
||
618 | 618 |
|
619 | 619 |
|
620 | 620 |
|
621 |
|
|
622 |
|
|
623 |
|
|
624 |
|
|
625 |
|
|
626 |
|
|
627 |
|
|
628 |
|
|
629 |
|
|
630 |
|
|
631 |
|
|
621 | 632 |
|
622 | 633 |
|
623 | 634 |
|
|
||
590 | 590 |
|
591 | 591 |
|
592 | 592 |
|
593 |
|
|
594 |
|
|
595 |
|
|
596 |
|
|
597 |
|
|
598 |
|
|
599 |
|
|
600 |
|
|
601 |
|
|
602 |
|
|
603 |
|
|
593 | 604 |
|
594 | 605 |
|
595 | 606 |
|
|
||
590 | 590 |
|
591 | 591 |
|
592 | 592 |
|
593 |
|
|
594 |
|
|
595 |
|
|
596 |
|
|
597 |
|
|
598 |
|
|
599 |
|
|
600 |
|
|
601 |
|
|
602 |
|
|
603 |
|
|
593 | 604 |
|
594 | 605 |
|
595 | 606 |
|
|
||
614 | 614 |
|
615 | 615 |
|
616 | 616 |
|
617 |
|
|
618 |
|
|
619 |
|
|
620 |
|
|
621 |
|
|
622 |
|
|
623 |
|
|
624 |
|
|
625 |
|
|
626 |
|
|
627 |
|
|
617 | 628 |
|
618 | 629 |
|
619 | 630 |
|
|
||
623 | 623 |
|
624 | 624 |
|
625 | 625 |
|
626 |
|
|
627 |
|
|
628 |
|
|
629 |
|
|
630 |
|
|
631 |
|
|
632 |
|
|
633 |
|
|
634 |
|
|
635 |
|
|
636 |
|
|
626 | 637 |
|
627 | 638 |
|
628 | 639 |
|
|
||
608 | 608 |
|
609 | 609 |
|
610 | 610 |
|
611 |
|
|
612 |
|
|
613 |
|
|
614 |
|
|
615 |
|
|
616 |
|
|
617 |
|
|
618 |
|
|
619 |
|
|
620 |
|
|
621 |
|
|
611 | 622 |
|
612 | 623 |
|
613 | 624 |
|
|
||
623 | 623 |
|
624 | 624 |
|
625 | 625 |
|
626 |
|
|
627 |
|
|
628 |
|
|
629 |
|
|
630 |
|
|
631 |
|
|
632 |
|
|
633 |
|
|
634 |
|
|
635 |
|
|
636 |
|
|
626 | 637 |
|
627 | 638 |
|
628 | 639 |
|
|
||
623 | 623 |
|
624 | 624 |
|
625 | 625 |
|
626 |
|
|
627 |
|
|
628 |
|
|
629 |
|
|
630 |
|
|
631 |
|
|
632 |
|
|
633 |
|
|
634 |
|
|
635 |
|
|
636 |
|
|
626 | 637 |
|
627 | 638 |
|
628 | 639 |
|
|
||
612 | 612 |
|
613 | 613 |
|
614 | 614 |
|
615 |
|
|
616 |
|
|
617 |
|
|
618 |
|
|
619 |
|
|
620 |
|
|
621 |
|
|
622 |
|
|
623 |
|
|
624 |
|
|
625 |
|
|
615 | 626 |
|
616 | 627 |
|
617 | 628 |
|
|
||
620 | 620 |
|
621 | 621 |
|
622 | 622 |
|
623 |
|
|
624 |
|
|
625 |
|
|
626 |
|
|
627 |
|
|
628 |
|
|
629 |
|
|
630 |
|
|
631 |
|
|
632 |
|
|
633 |
|
|
623 | 634 |
|
624 | 635 |
|
625 | 636 |
|
|
||
628 | 628 |
|
629 | 629 |
|
630 | 630 |
|
631 |
|
|
632 |
|
|
633 |
|
|
634 |
|
|
635 |
|
|
636 |
|
|
637 |
|
|
638 |
|
|
639 |
|
|
640 |
|
|
641 |
|
|
631 | 642 |
|
632 | 643 |
|
633 | 644 |
|
|
||
628 | 628 |
|
629 | 629 |
|
630 | 630 |
|
631 |
|
|
632 |
|
|
633 |
|
|
634 |
|
|
635 |
|
|
636 |
|
|
637 |
|
|
638 |
|
|
639 |
|
|
640 |
|
|
641 |
|
|
631 | 642 |
|
632 | 643 |
|
633 | 644 |
|
|
||
607 | 607 |
|
608 | 608 |
|
609 | 609 |
|
610 |
|
|
611 |
|
|
612 |
|
|
613 |
|
|
614 |
|
|
615 |
|
|
616 |
|
|
617 |
|
|
618 |
|
|
619 |
|
|
620 |
|
|
610 | 621 |
|
611 | 622 |
|
612 | 623 |
|
|
||
612 | 612 |
|
613 | 613 |
|
614 | 614 |
|
615 |
|
|
616 |
|
|
617 |
|
|
618 |
|
|
619 |
|
|
620 |
|
|
621 |
|
|
622 |
|
|
623 |
|
|
624 |
|
|
625 |
|
|
615 | 626 |
|
616 | 627 |
|
617 | 628 |
|
|
||
612 | 612 |
|
613 | 613 |
|
614 | 614 |
|
615 |
|
|
616 |
|
|
617 |
|
|
618 |
|
|
619 |
|
|
620 |
|
|
621 |
|
|
622 |
|
|
623 |
|
|
624 |
|
|
625 |
|
|
615 | 626 |
|
616 | 627 |
|
617 | 628 |
|
|
||
608 | 608 |
|
609 | 609 |
|
610 | 610 |
|
611 |
|
|
612 |
|
|
613 |
|
|
614 |
|
|
615 |
|
|
616 |
|
|
617 |
|
|
618 |
|
|
619 |
|
|
620 |
|
|
621 |
|
|
611 | 622 |
|
612 | 623 |
|
613 | 624 |
|
|
||
608 | 608 |
|
609 | 609 |
|
610 | 610 |
|
611 |
|
|
612 |
|
|
613 |
|
|
614 |
|
|
615 |
|
|
616 |
|
|
617 |
|
|
618 |
|
|
619 |
|
|
620 |
|
|
621 |
|
|
611 | 622 |
|
612 | 623 |
|
613 | 624 |
|
|
||
606 | 606 |
|
607 | 607 |
|
608 | 608 |
|
609 |
|
|
610 |
|
|
611 |
|
|
612 |
|
|
613 |
|
|
614 |
|
|
615 |
|
|
616 |
|
|
617 |
|
|
618 |
|
|
619 |
|
|
609 | 620 |
|
610 | 621 |
|
611 | 622 |
|
|
||
621 | 621 |
|
622 | 622 |
|
623 | 623 |
|
624 |
|
|
625 |
|
|
626 |
|
|
627 |
|
|
628 |
|
|
629 |
|
|
630 |
|
|
631 |
|
|
632 |
|
|
633 |
|
|
634 |
|
|
624 | 635 |
|
625 | 636 |
|
626 | 637 |
|
|
||
611 | 611 |
|
612 | 612 |
|
613 | 613 |
|
614 |
|
|
615 |
|
|
616 |
|
|
617 |
|
|
618 |
|
|
619 |
|
|
620 |
|
|
621 |
|
|
622 |
|
|
623 |
|
|
624 |
|
|
614 | 625 |
|
615 | 626 |
|
616 | 627 |
|
|
||
639 | 639 |
|
640 | 640 |
|
641 | 641 |
|
642 |
|
|
643 |
|
|
644 |
|
|
645 |
|
|
646 |
|
|
647 |
|
|
648 |
|
|
649 |
|
|
650 |
|
|
651 |
|
|
652 |
|
|
642 | 653 |
|
643 | 654 |
|
644 | 655 |
|
|
||
608 | 608 |
|
609 | 609 |
|
610 | 610 |
|
611 |
|
|
612 |
|
|
613 |
|
|
614 |
|
|
615 |
|
|
616 |
|
|
617 |
|
|
618 |
|
|
619 |
|
|
620 |
|
|
621 |
|
|
611 | 622 |
|
612 | 623 |
|
613 | 624 |
|
|
||
659 | 659 |
|
660 | 660 |
|
661 | 661 |
|
662 |
|
|
663 |
|
|
664 |
|
|
665 |
|
|
666 |
|
|
667 |
|
|
668 |
|
|
669 |
|
|
670 |
|
|
671 |
|
|
672 |
|
|
662 | 673 |
|
663 | 674 |
|
664 | 675 |
|
|
||
608 | 608 |
|
609 | 609 |
|
610 | 610 |
|
611 |
|
|
612 |
|
|
613 |
|
|
614 |
|
|
615 |
|
|
616 |
|
|
617 |
|
|
618 |
|
|
619 |
|
|
620 |
|
|
621 |
|
|
611 | 622 |
|
612 | 623 |
|
613 | 624 |
|
|
||
608 | 608 |
|
609 | 609 |
|
610 | 610 |
|
611 |
|
|
612 |
|
|
613 |
|
|
614 |
|
|
615 |
|
|
616 |
|
|
617 |
|
|
618 |
|
|
619 |
|
|
620 |
|
|
621 |
|
|
611 | 622 |
|
612 | 623 |
|
613 | 624 |
|
|
||
619 | 619 |
|
620 | 620 |
|
621 | 621 |
|
622 |
|
|
623 |
|
|
624 |
|
|
625 |
|
|
626 |
|
|
627 |
|
|
628 |
|
|
629 |
|
|
630 |
|
|
631 |
|
|
632 |
|
|
622 | 633 |
|
623 | 634 |
|
624 | 635 |
|
|
||
608 | 608 |
|
609 | 609 |
|
610 | 610 |
|
611 |
|
|
612 |
|
|
613 |
|
|
614 |
|
|
615 |
|
|
616 |
|
|
617 |
|
|
618 |
|
|
619 |
|
|
620 |
|
|
621 |
|
|
611 | 622 |
|
612 | 623 |
|
613 | 624 |
|
|
||
637 | 637 |
|
638 | 638 |
|
639 | 639 |
|
640 |
|
|
641 |
|
|
642 |
|
|
643 |
|
|
644 |
|
|
645 |
|
|
646 |
|
|
647 |
|
|
648 |
|
|
649 |
|
|
650 |
|
|
640 | 651 |
|
641 | 652 |
|
642 | 653 |
|
|
||
608 | 608 |
|
609 | 609 |
|
610 | 610 |
|
611 |
|
|
612 |
|
|
613 |
|
|
614 |
|
|
615 |
|
|
616 |
|
|
617 |
|
|
618 |
|
|
619 |
|
|
620 |
|
|
621 |
|
|
611 | 622 |
|
612 | 623 |
|
613 | 624 |
|
|
||
608 | 608 |
|
609 | 609 |
|
610 | 610 |
|
611 |
|
|
612 |
|
|
613 |
|
|
614 |
|
|
615 |
|
|
616 |
|
|
617 |
|
|
618 |
|
|
619 |
|
|
620 |
|
|
621 |
|
|
611 | 622 |
|
612 | 623 |
|
613 | 624 |
|
|
||
618 | 618 |
|
619 | 619 |
|
620 | 620 |
|
621 |
|
|
622 |
|
|
623 |
|
|
624 |
|
|
625 |
|
|
626 |
|
|
627 |
|
|
628 |
|
|
629 |
|
|
630 |
|
|
631 |
|
|
621 | 632 |
|
622 | 633 |
|
623 | 634 |
|
|
||
608 | 608 |
|
609 | 609 |
|
610 | 610 |
|
611 |
|
|
612 |
|
|
613 |
|
|
614 |
|
|
615 |
|
|
616 |
|
|
617 |
|
|
618 |
|
|
619 |
|
|
620 |
|
|
621 |
|
|
611 | 622 |
|
612 | 623 |
|
613 | 624 |
|
|
||
688 | 688 |
|
689 | 689 |
|
690 | 690 |
|
691 |
|
|
692 |
|
|
693 |
|
|
694 |
|
|
695 |
|
|
696 |
|
|
697 |
|
|
698 |
|
|
699 |
|
|
700 |
|
|
701 |
|
|
691 | 702 |
|
692 | 703 |
|
693 | 704 |
|
|
||
688 | 688 |
|
689 | 689 |
|
690 | 690 |
|
691 |
|
|
692 |
|
|
693 |
|
|
694 |
|
|
695 |
|
|
696 |
|
|
697 |
|
|
698 |
|
|
699 |
|
|
700 |
|
|
701 |
|
|
691 | 702 |
|
692 | 703 |
|
693 | 704 |
|
|
||
688 | 688 |
|
689 | 689 |
|
690 | 690 |
|
691 |
|
|
692 |
|
|
693 |
|
|
694 |
|
|
695 |
|
|
696 |
|
|
697 |
|
|
698 |
|
|
699 |
|
|
700 |
|
|
701 |
|
|
691 | 702 |
|
692 | 703 |
|
693 | 704 |
|
|
||
693 | 693 |
|
694 | 694 |
|
695 | 695 |
|
696 |
|
|
697 |
|
|
698 |
|
|
699 |
|
|
700 |
|
|
701 |
|
|
702 |
|
|
703 |
|
|
704 |
|
|
705 |
|
|
706 |
|
|
696 | 707 |
|
697 | 708 |
|
698 | 709 |
|
|
||
678 | 678 |
|
679 | 679 |
|
680 | 680 |
|
681 |
|
|
682 |
|
|
683 |
|
|
684 |
|
|
685 |
|
|
686 |
|
|
687 |
|
|
688 |
|
|
689 |
|
|
690 |
|
|
691 |
|
|
681 | 692 |
|
682 | 693 |
|
683 | 694 |
|
|
||
678 | 678 |
|
679 | 679 |
|
680 | 680 |
|
681 |
|
|
682 |
|
|
683 |
|
|
684 |
|
|
685 |
|
|
686 |
|
|
687 |
|
|
688 |
|
|
689 |
|
|
690 |
|
|
691 |
|
|
681 | 692 |
|
682 | 693 |
|
683 | 694 |
|
|
||
671 | 671 |
|
672 | 672 |
|
673 | 673 |
|
674 |
|
|
675 |
|
|
676 |
|
|
677 |
|
|
678 |
|
|
679 |
|
|
680 |
|
|
681 |
|
|
682 |
|
|
683 |
|
|
684 |
|
|
674 | 685 |
|
675 | 686 |
|
676 | 687 |
|
|
||
690 | 690 |
|
691 | 691 |
|
692 | 692 |
|
693 |
|
|
694 |
|
|
695 |
|
|
696 |
|
|
697 |
|
|
698 |
|
|
699 |
|
|
700 |
|
|
701 |
|
|
702 |
|
|
703 |
|
|
693 | 704 |
|
694 | 705 |
|
695 | 706 |
|
|
||
621 | 621 |
|
622 | 622 |
|
623 | 623 |
|
624 |
|
|
625 |
|
|
626 |
|
|
627 |
|
|
628 |
|
|
629 |
|
|
630 |
|
|
631 |
|
|
632 |
|
|
633 |
|
|
634 |
|
|
624 | 635 |
|
625 | 636 |
|
626 | 637 |
|
|
||
611 | 611 |
|
612 | 612 |
|
613 | 613 |
|
614 |
|
|
615 |
|
|
616 |
|
|
617 |
|
|
618 |
|
|
619 |
|
|
620 |
|
|
621 |
|
|
622 |
|
|
623 |
|
|
624 |
|
|
614 | 625 |
|
615 | 626 |
|
616 | 627 |
|
|
||
610 | 610 |
|
611 | 611 |
|
612 | 612 |
|
613 |
|
|
614 |
|
|
615 |
|
|
616 |
|
|
617 |
|
|
618 |
|
|
619 |
|
|
620 |
|
|
621 |
|
|
622 |
|
|
623 |
|
|
613 | 624 |
|
614 | 625 |
|
615 | 626 |
|
|
||
603 | 603 |
|
604 | 604 |
|
605 | 605 |
|
606 |
|
|
607 |
|
|
608 |
|
|
609 |
|
|
610 |
|
|
611 |
|
|
612 |
|
|
613 |
|
|
614 |
|
|
615 |
|
|
616 |
|
|
606 | 617 |
|
607 | 618 |
|
608 | 619 |
|
|
||
613 | 613 |
|
614 | 614 |
|
615 | 615 |
|
616 |
|
|
617 |
|
|
618 |
|
|
619 |
|
|
620 |
|
|
621 |
|
|
622 |
|
|
623 |
|
|
624 |
|
|
625 |
|
|
626 |
|
|
616 | 627 |
|
617 | 628 |
|
618 | 629 |
|
|
||
99 | 99 |
|
100 | 100 |
|
101 | 101 |
|
102 |
|
|
103 |
|
|
102 | 104 |
|
103 | 105 |
|
104 | 106 |
|
|
||
229 | 229 |
|
230 | 230 |
|
231 | 231 |
|
232 |
|
|
233 |
|
|
234 |
|
|
235 |
|
|
232 | 236 |
|
233 | 237 |
|
234 | 238 |
|
|
||
246 | 250 |
|
247 | 251 |
|
248 | 252 |
|
253 |
|
|
254 |
|
|
255 |
|
|
256 |
|
|
257 |
|
|
249 | 258 |
|
259 |
|
|
260 |
|
|
261 |
|
|
262 |
|
|
250 | 263 |
|
251 | 264 |
|
252 | 265 |
|
253 | 266 |
|
267 |
|
|
268 |
|
|
269 |
|
|
270 |
|
|
271 |
|
|
272 |
|
|
254 | 273 |
|
255 | 274 |
|
256 | 275 |
|
257 | 276 |
|
258 | 277 |
|
278 |
|
|
279 |
|
|
280 |
|
|
281 |
|
|
282 |
|
|
259 | 283 |
|
260 | 284 |
|
261 | 285 |
|
|
||
1303 | 1327 |
|
1304 | 1328 |
|
1305 | 1329 |
|
1306 |
|
|
1330 |
|
|
1331 |
|
|
1332 |
|
|
1307 | 1333 |
|
1308 | 1334 |
|
1309 | 1335 |
|
|
||
90 | 90 |
|
91 | 91 |
|
92 | 92 |
|
93 |
|
|
93 | 94 |
|
94 |
|
|
95 |
|
|
95 |
|
|
96 |
|
|
97 |
|
|
98 |
|
|
99 |
|
|
100 |
|
|
101 |
|
|
102 |
|
|
103 |
|
|
96 | 104 |
|
97 | 105 |
|
98 | 106 |
|
|
||
112 | 120 |
|
113 | 121 |
|
114 | 122 |
|
115 |
|
|
116 | 123 |
|
117 | 124 |
|
118 | 125 |
|
|
||
639 | 646 |
|
640 | 647 |
|
641 | 648 |
|
649 |
|
|
650 |
|
|
651 |
|
|
652 |
|
|
653 |
|
|
654 |
|
|
655 |
|
|
656 |
|
|
657 |
|
|
642 | 658 |
|
643 | 659 |
|
644 | 660 |
|
|
||
23 | 23 |
|
24 | 24 |
|
25 | 25 |
|
26 |
|
|
26 |
|
|
27 | 27 |
|
28 | 28 |
|
29 | 29 |
|
|
||
44 | 44 |
|
45 | 45 |
|
46 | 46 |
|
47 |
|
|
48 |
|
|
49 |
|
|
50 |
|
|
51 |
|
|
52 |
|
|
53 |
|
|
47 | 54 |
|
48 | 55 |
|
49 | 56 |
|
|
||
109 | 116 |
|
110 | 117 |
|
111 | 118 |
|
119 |
|
|
120 |
|
|
121 |
|
|
122 |
|
|
123 |
|
|
124 |
|
|
125 |
|
|
126 |
|
|
127 |
|
|
112 | 128 |
|
113 | 129 |
|
114 | 130 |
|
|
||
134 | 150 |
|
135 | 151 |
|
136 | 152 |
|
137 |
|
|
153 |
|
|
138 | 154 |
|
139 |
|
|
155 |
|
|
140 | 156 |
|
141 | 157 |
|
142 | 158 |
|
|
||
145 | 161 |
|
146 | 162 |
|
147 | 163 |
|
148 |
|
|
149 |
|
|
164 |
|
|
165 |
|
|
166 |
|
|
167 |
|
|
150 | 168 |
|
151 | 169 |
|
152 | 170 |
|
|
||
298 | 316 |
|
299 | 317 |
|
300 | 318 |
|
319 |
|
|
320 |
|
|
321 |
|
|
322 |
|
|
323 |
|
|
324 |
|
|
325 |
|
|
326 |
|
|
327 |
|
|
328 |
|
|
329 |
|
|
330 |
|
|
331 |
|
|
332 |
|
|
333 |
|
|
334 |
|
|
335 |
|
|
336 |
|
|
337 |
|
|
338 |
|
|
339 |
|
|
340 |
|
|
341 |
|
|
342 |
|
|
343 |
|
|
344 |
|
|
345 |
|
|
346 |
|
|
347 |
|
|
348 |
|
|
349 |
|
|
350 |
|
|
351 |
|
|
352 |
|
|
353 |
|
|
354 |
|
|
355 |
|
|
356 |
|
|
357 |
|
|
358 |
|
|
359 |
|
|
360 |
|
|
361 |
|
|
362 |
|
|
363 |
|
|
364 |
|
|
365 |
|
|
366 |
|
|
367 |
|
|
368 |
|
|
369 |
|
|
370 |
|
|
371 |
|
|
372 |
|
|
373 |
|
|
374 |
|
|
375 |
|
|
376 |
|
|
377 |
|
|
378 |
|
|
379 |
|
|
380 |
|
|
381 |
|
|
382 |
|
|
383 |
|
|
384 |
|
|
385 |
|
|
386 |
|
|
387 |
|
|
388 |
|
|
389 |
|
|
390 |
|
|
391 |
|
|
392 |
|
|
393 |
|
|
394 |
|
|
395 |
|
|
396 |
|
|
397 |
|
|
398 |
|
|
399 |
|
|
400 |
|
|
401 |
|
|
402 |
|
|
403 |
|
|
404 |
|
|
405 |
|
|
406 |
|
|
407 |
|
|
408 |
|
|
409 |
|
|
410 |
|
|
411 |
|
|
412 |
|
|
413 |
|
|
414 |
|
|
415 |
|
|
416 |
|
|
417 |
|
|
418 |
|
|
419 |
|
|
420 |
|
|
421 |
|
|
422 |
|
|
423 |
|
|
424 |
|
|
425 |
|
|
426 |
|
|
427 |
|
|
428 |
|
|
429 |
|
|
430 |
|
|
431 |
|
|
432 |
|
|
433 |
|
|
434 |
|
|
435 |
|
|
436 |
|
|
437 |
|
|
438 |
|
|
439 |
|
|
440 |
|
|
441 |
|
|
442 |
|
|
443 |
|
|
444 |
|
|
445 |
|
|
446 |
|
|
447 |
|
|
448 |
|
|
449 |
|
|
450 |
|
|
451 |
|
|
452 |
|
|
453 |
|
|
454 |
|
|
455 |
|
|
456 |
|
|
457 |
|
|
458 |
|
|
459 |
|
|
460 |
|
|
461 |
|
|
462 |
|
|
463 |
|
|
464 |
|
|
465 |
|
|
466 |
|
|
467 |
|
|
468 |
|
|
469 |
|
|
470 |
|
|
471 |
|
|
472 |
|
|
473 |
|
|
474 |
|
|
475 |
|
|
476 |
|
|
477 |
|
|
478 |
|
|
479 |
|
|
480 |
|
|
481 |
|
|
482 |
|
|
483 |
|
|
484 |
|
|
485 |
|
|
486 |
|
|
487 |
|
|
488 |
|
|
489 |
|
|
490 |
|
|
491 |
|
|
492 |
|
|
493 |
|
|
494 |
|
|
495 |
|
|
496 |
|
|
497 |
|
|
498 |
|
|
499 |
|
|
500 |
|
|
501 |
|
|
502 |
|
|
503 |
|
|
504 |
|
|
505 |
|
|
506 |
|
|
507 |
|
|
508 |
|
|
509 |
|
|
510 |
|
|
511 |
|
|
512 |
|
|
513 |
|
|
514 |
|
|
515 |
|
|
516 |
|
|
517 |
|
|
518 |
|
|
519 |
|
|
301 | 520 |
|
302 | 521 |
|
303 | 522 |
|
|
||
394 | 613 |
|
395 | 614 |
|
396 | 615 |
|
616 |
|
|
397 | 617 |
|
398 | 618 |
|
399 |
|
|
619 |
|
|
620 |
|
|
621 |
|
|
622 |
|
|
623 |
|
|
624 |
|
|
625 |
|
|
626 |
|
|
627 |
|
|
628 |
|
|
629 |
|
|
630 |
|
|
631 |
|
|
632 |
|
|
633 |
|
|
634 |
|
|
635 |
|
|
636 |
|
|
637 |
|
|
638 |
|
|
639 |
|
|
640 |
|
|
641 |
|
|
642 |
|
|
643 |
|
|
644 |
|
|
645 |
|
|
646 |
|
|
647 |
|
|
648 |
|
|
649 |
|
|
650 |
|
|
651 |
|
|
652 |
|
|
653 |
|
|
654 |
|
|
655 |
|
|
656 |
|
|
657 |
|
|
658 |
|
|
659 |
|
|
660 |
|
|
661 |
|
|
662 |
|
|
663 |
|
|
664 |
|
|
665 |
|
|
666 |
|
|
667 |
|
|
400 | 668 |
|
401 | 669 |
|
402 | 670 |
|
403 |
|
|
404 | 671 |
|
405 | 672 |
|
406 | 673 |
|
407 | 674 |
|
408 | 675 |
|
409 |
|
|
410 |
|
|
411 | 676 |
|
412 | 677 |
|
413 | 678 |
|
414 | 679 |
|
415 | 680 |
|
416 | 681 |
|
682 |
|
|
417 | 683 |
|
418 | 684 |
|
419 | 685 |
|
|
||
423 | 689 |
|
424 | 690 |
|
425 | 691 |
|
692 |
|
|
426 | 693 |
|
427 | 694 |
|
428 | 695 |
|
|
||
542 | 809 |
|
543 | 810 |
|
544 | 811 |
|
545 |
|
|
546 | 812 |
|
547 | 813 |
|
548 | 814 |
|
|
||
640 | 906 |
|
641 | 907 |
|
642 | 908 |
|
643 |
|
|
644 |
|
|
909 |
|
|
910 |
|
|
911 |
|
|
912 |
|
|
913 |
|
|
914 |
|
|
645 | 915 |
|
646 |
|
|
647 |
|
|
648 |
|
|
916 |
|
|
917 |
|
|
918 |
|
|
919 |
|
|
920 |
|
|
921 |
|
|
649 | 922 |
|
650 |
|
|
651 |
|
|
923 |
|
|
924 |
|
|
925 |
|
|
652 | 926 |
|
653 | 927 |
|
654 | 928 |
|
|
||
659 | 933 |
|
660 | 934 |
|
661 | 935 |
|
662 |
|
|
663 | 936 |
|
664 | 937 |
|
665 | 938 |
|
|
||
670 | 943 |
|
671 | 944 |
|
672 | 945 |
|
673 |
|
|
674 | 946 |
|
675 | 947 |
|
676 | 948 |
|
677 | 949 |
|
678 |
|
|
679 |
|
|
950 |
|
|
951 |
|
|
952 |
|
|
953 |
|
|
954 |
|
|
955 |
|
|
956 |
|
|
957 |
|
|
958 |
|
|
959 |
|
|
960 |
|
|
961 |
|
|
962 |
|
|
963 |
|
|
680 | 964 |
|
681 |
|
|
682 |
|
|
683 | 965 |
|
684 |
|
|
685 |
|
|
686 |
|
|
687 |
|
|
688 |
|
|
689 |
|
|
966 |
|
|
967 |
|
|
968 |
|
|
969 |
|
|
970 |
|
|
971 |
|
|
972 |
|
|
973 |
|
|
974 |
|
|
975 |
|
|
976 |
|
|
977 |
|
|
978 |
|
|
979 |
|
|
690 | 980 |
|
691 | 981 |
|
692 | 982 |
|
|
||
697 | 987 |
|
698 | 988 |
|
699 | 989 |
|
700 |
|
|
701 | 990 |
|
702 | 991 |
|
703 | 992 |
|
|
||
708 | 997 |
|
709 | 998 |
|
710 | 999 |
|
711 |
|
|
712 | 1000 |
|
713 | 1001 |
|
714 | 1002 |
|
715 | 1003 |
|
716 | 1004 |
|
717 |
|
|
718 | 1005 |
|
719 | 1006 |
|
720 |
|
|
721 | 1007 |
|
722 | 1008 |
|
723 | 1009 |
|
|
||
97 | 97 |
|
98 | 98 |
|
99 | 99 |
|
100 |
|
|
101 |
|
|
102 |
|
|
103 |
|
|
104 |
|
|
105 |
|
|
106 |
|
|
107 |
|
|
108 |
|
|
100 | 109 |
|
101 | 110 |
|
102 | 111 |
|
|
||
117 | 126 |
|
118 | 127 |
|
119 | 128 |
|
120 |
|
|
129 |
|
|
121 | 130 |
|
122 | 131 |
|
123 |
|
|
124 |
|
|
132 |
|
|
133 |
|
|
134 |
|
|
135 |
|
|
125 | 136 |
|
126 | 137 |
|
127 | 138 |
|
|
||
129 | 140 |
|
130 | 141 |
|
131 | 142 |
|
132 |
|
|
143 |
|
|
133 | 144 |
|
134 | 145 |
|
135 | 146 |
|
|
||
349 | 360 |
|
350 | 361 |
|
351 | 362 |
|
352 |
|
|
353 |
|
|
354 |
|
|
355 |
|
|
356 |
|
|
357 |
|
|
358 |
|
|
359 |
|
|
360 |
|
|
361 |
|
|
362 |
|
|
363 |
|
|
364 |
|
|
365 |
|
|
366 |
|
|
367 |
|
|
368 |
|
|
369 |
|
|
370 |
|
|
371 |
|
|
372 |
|
|
373 |
|
|
374 |
|
|
375 |
|
|
376 |
|
|
377 |
|
|
378 |
|
|
379 |
|
|
380 |
|
|
381 |
|
|
382 |
|
|
383 |
|
|
384 |
|
|
385 |
|
|
386 |
|
|
387 |
|
|
388 |
|
|
363 |
|
|
364 |
|
|
365 |
|
|
366 |
|
|
389 | 367 |
|
390 | 368 |
|
391 | 369 |
|